Non essendoci documentazione scritta circa l’origine di questa arte marziale, la storia delle origini della Capoeira si compone di una commistione tra racconti tradizionali e leggendari, provenienti dalla cultura afrobrasiliana, risalenti al XVI secolo e ricostruzione storica a partire dal XIX secolo.
Di certo fino agli anni 50 la Capoeira era appannaggio delle classi nere e povere del Brasile e praticata in ambienti marginalizzati, fino a quando il dittatore Getulio Vargas non la proclamò sport nazionale brasiliano. Oggi la Capoeira è diffusa in moltissimi paesi, anche se ancora non è molto conosciuta come arte marziale.